１９５９年生まれ。１９８４年東京大学大学院工学系研究科修士課程を修了後、１９８６年理化学研究所研究員補に。同副主任研究員等を経て、２００２年に東京大学人工物工学研究センター教授、２００９年には同大学院工学系研究科教授に就任。
主に自律分散型ロボットシステム、空間知能化、サービス工学、移動知、サービスロボティクスの研究に従事している。
3月の大震災後には、政府と東京電力による福島第一原発「事故対策統合本部」で、ロボットや無人重機の導入検討を担当するリモートコントロール化プロジェクトチームに、メンバーとして参加。
２００９年、日本機械学会ロボメカ部門功績賞等受賞。文部科学省科学研究費補助金特定領域「移動知」代表、IEEE Robotics and Automation Society AdCom メンバー等を歴任。
日本ロボット学会副会長、日本機械学会フェロー、日本ロボット学会フェローとして、日本のロボット研究を牽引する一人である。